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六、Ardupilot飞控

一、 刷写Ardupilot固件​

直接打开QGC地面站，点击到软件中的固件界面，插上usb，选择固件类型，点击刷写即可，步骤如下图所示。

设备配置

设备配置

刷写Ardupilot固件

刷写Ardupilot固件

二、无人机飞行配置​

刷写固件完成后对遥控器进行校准和配置飞行模式，步骤如下。

设备配置

设备配置

遥控校准

遥控校准

飞行模式测试

飞行模式测试

遥控器校准及飞行配置

遥控器校准及飞行配置

由于无人机在室内接入动捕飞行，要修改一些参数配置使其接入动捕数据，配置修改如下：

AHRS_EKF_TYPE=3

EK3_ENABLE=1

EK2_ENABLE=0

COMPASS_USE=0

COMPASS_USE2=0

COMPASS_USE3=0

VISO_TYPE=1

EK3_SRC1_POSXY=6

EK3_SRC1_POSZ=6

EK3_SRC1_YAW=6

EK3_SRC1_VELXY=0

EK3_SRC1_VELZ=0

设备设置

设备设置

动捕接入参数配置

动捕接入参数配置

修改配置的同时也要将解锁时屏蔽的安全检查关掉，步骤如下。

关闭安全检查

关闭安全检查

解锁检查配置

解锁检查配置

安全设置

安全设置

安全配置图

安全配置图

三、MAVProxy转发动捕数据操作说明​

  1. 通过Nokov官方仓库下载MAVProxy XINGYING-4.x分支代码。
git clone -b XINGYING-4.x https://github.com/NOKOV-MOCAP/MAVProxy.git --recursive
拉取代码

拉取代码

  1. 下载XING_Python_SDK，解压。
下载Python SDK

下载Python SDK

  1. 在XING_Python_SDK-4.1.0.5645\dist\nokovpy-3.0.1-py3.9目录下找到nokov文件夹。
nokov sdk

nokov sdk

  1. 将Python SDK中的nokov文件夹放入以下路径：MAVProxy/modules/mavproxy_nokov
放入mavproxy_nokov

放入mavproxy_nokov

  1. 修改MAVProxy/modules/mavproxy_nokov/__init__.py，发送GPS_GLOBAL_ORIGIN来设置家位置使得可以在QGC界面显示无人机图案，QGC上只有获取GPS_GLOBAL_ORIGIN才能将无人机起飞在一定高度，如下图所示。 修改代码如下，下方的三个值填写当前位置的纬度、经度和高度，可通过安卓手机App的指南针获取：
lat_deg = 30.458333    # 北纬为正
lon_deg = 114.404167  # 东经为正
alt_m = 49.1          # 海拔米

# 转换为MAVLink格式
lat_int = int(lat_deg * 1e7)
lon_int = int(lon_deg * 1e7)
alt_int = int(alt_m * 1e3)  # 米转毫米

nokov_module.master.mav.set_gps_global_origin_send(
        nokov_module.target_system,
        lat_int,
        lon_int,
        alt_int)
修改__init.py__

发送坐标原点位置

  1. 使用以下命令编译安装MAVProxy：
sudo python3 setup.py build install
编译MAVProxy

编译MAVProxy

  1. 使用pip安装nokov_sdk。
安装PythonSDK

安装PythonSDK

sudo pip3 install nokovpy-3.0.1-py3-none-any.whl
  1. 运行以下命令：
mavproxy.py --master=/dev/ttyACM0 --baudrate 57600 --out 192.168.5.213:14550

--master=内容根据实际填写，可以是无人机或者地面站，动捕数据将直接发送到master指定设备。

mavproxy

mavproxy

加载：module load nokov

设置动捕软件ip：nokov set host --动捕IP

设置追踪点名称（刚体名称）：nokov set tracker_name --名称

设置向上坐标轴（根据动捕软件）：nokov set axis --z或y

启动：nokov start

停止：nokov stop

四、通过QGroundControl观测动捕数据​

  1. 开启QGroundControl，可以看到连接成功，MAVproxy中发送经纬度和高度数据后无人机图标会出现在地图上。
地面站图标

地面站图标

  1. 打开【Analyze Tools】【MAVLink检测】，加载完成后，应该可以在地面站看到GLOBAL_POSITION_INT参数中的经纬度坐标数据，和LOCAL_POSITION_NED参数中的位置数据。 这里LOCAL_POSITION_NED参数中的位置是无人机的传感器与动捕数据融合后的数据，与动捕中的刚体数据不会完全一致。
GLOBAL_POSITION_INT

GLOBAL_POSITION_INT

LOCAL_POSITION_NED

LOCAL_POSITION_NED